제어/제어시스템설계 13

제어시스템 설계 (Week6)

인풋을 받아서 아웃풋이 나오는데 원하는 아웃풋과 비슷해야 한다. 타임과 주파수 영역에서 모델링 하는 법을 배웠었다. 모델링을 했으니 평가를 하는 도구들을 배웠었고 폴과 제로들이 있었다. 폴은 전달함수를 무한대로 만드는것 즉 분모를 0으로 만드는것이었죠 제로라고 하는것은 분자를 0으로 만드는것이었다. 폴은 네츄럴 리스폰스 인풋의 폴은 폴이 주어졌을 때 s plane에 표기를 한다. 폴이 허수 영역에만 존재하면 undamped 한다고 했었고 제타가 0에서 1 사이에 있을 때 underdamped 실수만 가질 때 critically damped 1보다 클 때 실수 영역만 남을 때 => overdamped 폴을 s 플레인에서 라플라스 변환을 통해서 폴의 위치를 찾아보면 시스템의 반응을 분석할 수가 있었다. 면접..

제어시스템 설계 (Week5)

타임 도메인 모델링에 이어서 TIME RESPONSE를 배울것입니다. FREQUENCY 도메인에서는 매우 직관적이나 LTI에서만 적용가능 TIME 도메인에서는 덜 직관적이나 적용범위가 넓다. 리뷰 어떤 스테이트 들이 x1,x2,x3,---xn까지 있으면 x2=x1'으로 표현되는 것을 phase variable이라고 했고 TF->SS로 표현이 쉽게 가능하다. 두개의 equation으로 표현된 시스템이 있다면 라플라스 변환을 해주고 이것을 이용해서 전달함수를 구해줬었다. 모델링을 했으면 Response를 살펴보는 시간입니다. 제시설은 왜 배웠었나 특정 인풋에 대해서 아웃풋 리스폰스가 있는데 제시설을 설계하는것은 원하는 아웃풋을 만드는것이 목적이었다. system response를 분석하는 시간 입니다. fo..