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제어시스템 설계 (Week6)

인풋을 받아서 아웃풋이 나오는데 원하는 아웃풋과 비슷해야 한다. 타임과 주파수 영역에서 모델링 하는 법을 배웠었다. 모델링을 했으니 평가를 하는 도구들을 배웠었고 폴과 제로들이 있었다. 폴은 전달함수를 무한대로 만드는것 즉 분모를 0으로 만드는것이었죠 제로라고 하는것은 분자를 0으로 만드는것이었다. 폴은 네츄럴 리스폰스 인풋의 폴은 폴이 주어졌을 때 s plane에 표기를 한다. 폴이 허수 영역에만 존재하면 undamped 한다고 했었고 제타가 0에서 1 사이에 있을 때 underdamped 실수만 가질 때 critically damped 1보다 클 때 실수 영역만 남을 때 => overdamped 폴을 s 플레인에서 라플라스 변환을 통해서 폴의 위치를 찾아보면 시스템의 반응을 분석할 수가 있었다. 면접..

Lab5

인터럽트 IO를 실습해볼 것이다. Exception 말 그대로 예외 내부에서 혹은 외부에서 이벤트가 발생할 때 0으로 나눈다거나 컴파일러의 버그나 해킹을 당해서 없는 instruction set을 undefined instruction 혹은 외부 인터럽트가 있을 때 (키보드나 마우스의 푸쉬버튼,센서 등등) 이러한 exceptional한 이벤트들이 들어오는게 인터럽트 hardware interrupt에 대해서 주로 다룰것 입니다. trap이라는 명령어가 있는데 이것을 사용하면 인터럽트가 발생합니다. 운영체제에서(?) 쭉 하다가 프로세스 동작하는것을 끊고 넘겨준다거나 시스템 콜을 할 때 exeption을 발생시킬 때 trap을 사용하곤 합니다. 하드웨어,소프트웨어,언디파인드 세가지로 분류한다. 인터럽트가 발..

Lab4

IO를 하려고 임베디드 시스템을 한다. lab4에서는 인터럽트를 사용하지 않고 사용하는 IO lab5에서는 인터럽트를 사용해서 IO를 사용한다. Memory-Mapped IO 메모리의 일정 부분인냥 IO를 다루게 된다. 다른 프로세서들은 IO를 위한 포트가 따로 있고 명령어가 따로 있고 사용하는 방식도 다른 방식으로 동작하는데 Memory -mapped IO는 메모리 명령어와 동일하게 사용한다. peripheral device와 load/store 명령어를 사용해서 peripherals도 사용할 수 있다. io 명령어를 뒤에 붙여주면 된다. 안붙여줘도 되지만 cache를 bypass 해주기 위해서 io를 뒤에 붙여 준다. cache 캐시는 cpu에 있는것 (서럽장 같은 존재. 사용하면 빠른데 캐시에 있는..

Resnet

CNN 과 Fully Network Layer 의 차이점 s는 output featuremap을 의미하고 , x는 input featuremap을 의미한다. fully connected layer의 경우 input이 output featuremap의 픽셀값에 다 반영이 되지만, CNN의 경우 input의 일부만이 반영이 된다. CNN은 weight를 공유한다. 같은 색깔은 같은 weight를 의미한다. ResNet이 왜 나오게 되었는가? 층이 깊어질 수록 vanishing gradient 문제가 발생하여 성능이 오히려 저하된다. 이문제를 해결하기 위해서 기존의 layer를 파라미터 없이 연결하여 성능저하를 막는다. Residual Block 을 BottleNeck으로 왜 교체하는가? Net 상에서 Par..

ML 2020.10.09

Vggnet 논문 리뷰

1 INTRODUCTION Convolutional Networks (ConvNets)는 최근에 대규모 이미지 및 비디오 인식 (Krizhevsky et al., 2012; Zeiler & Fergus, 2013; Sermanet et al., 2014; Simonyan & Zisserman, 2014)에서 큰 성공을 거두었으며 ImageNet (Deng et al., 2009)과 같은 대규모 공공 이미지 저장소로 인해 가능 해졌습니다. GPU 또는 대규모 분산 클러스터와 같은 성능 컴퓨팅 시스템(Dean et al., 2012). 특히, 심도 있는 시각 인식 아키텍처의 발전에 중요한 역할을 하는 것은 고차원 얕은 특징 인코딩(Perronnin et al., 2010)으로부터 몇 세대에 걸친 대규모 이미..

ML 2020.10.09

Plane Electromagnetic Waves-[2]

curl H는 j를 시그마를 포함해서 표현한다. 로스리스 미디움에 입실론 대신 입실론 c를 사용해서 표현하면 된다. 입실론 c를 구체적으로 표현하면 complex 입실론에 의해서 k값도 컴플렉스로 나타난다. k가 컴플렉스 넘버이다. 리얼 파트와 이메지너리 파트를 나누려고 한다면 k를 그대로 로스가 있는 미디움에서 k를 그대로 쓰는 대신에 감마라는 컨스턴트를 도입한다. 감마는 컴플렉스 넘버가 되는데 감마는 식으로 표현한 헬름홀츠 식은 위와 같이 바뀌게 됩니다. e^-az는 크기가 아니다. E0에 포함해줄 수 있다. 뒤에 있는 -jBz가 파동을 표현한다. jk와 비슷한 역할을 하는것이 베타B 이다. 베타가 웨이브 넘버 역할을 한다. 알파는 감쇠상수 역할을 한다. 파동의 역할을 하는것은 베타에서 파동의 역할을..

Plane Electromagnetic Waves-[1]

지난 시간에 페이저에서는 위상 지연으로 나온다. 임의의 방향으로 진행할 경우 어떻게 될 것인가? 이런 것에 대한 식을 유도하겠습니다. 도플러 이펙터는 송신기와 수신기가 있을 경우 송신 주파수와 수신주파수가 일치하겠죠 송신기나 수신기가 움직인다고 했을 때 수신주파수가 송신 주파수와 다르게 나타난다. 멀어지면 더 낮게 가까워지면 더 높게 나타나는 현상에 대해서 유도할게요. T는 송신기가 되고 R은 수신기가 됩니다. 세타 방향으로 이동을 할 때 t=0일 때 도착하는 시간은 언제인가? t1=r0/c 송신기가 이동할 때 델타 t라는 시간이 지나면 T' T'에서 송신되었을 때 수신되는 시간 t2 r'은 삼각형에서 코사인 법칙을 이용하면 되겠죠 거리가 멀리서 이동하기 때문에 r0가 이동하는 거리에 비해서 크다고 생각..